2001-6-2
| 2001-6-2（土）、はりまロボットスクールプロジェクトメンバーを中心に、自走式ロボット「梵天丸」の製作講習会が開かれました。今回の講習会の目的は、子供達を対象とする「梵天丸」の製作＆競技会を開催する際に、子供達の製作の指導をするためのインストラクターを養成するところにありました。
と、以上の固い話はここまでで、楽しかった講習会のようすを、簡単にまとめます。 |
本日の講師と金庫番で〜す。 |
| まずは、机上は広く使いましょう。
ハードの組み立てに必要な道具を整頓して並べておき、とりやすくしておきましょう。 そして、製作中に部品が無くならないように、部品受けのお皿を、必ず用意します。 今回は折り紙して用意しました。くれぐれも、お皿ごと落としたり、ひっくり返したりしないようにね。 |
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| 梵天丸セットの中の部品が説明所通りそろっているか確認しましょう。 |
| まず、ギアボックスから組み立てます。ギアボックスの箱をあけて、パーツをパーツトレーへ入れておきます。このとき、不要部品がありますから、不要部品は元の箱の中へ戻しておいてください。 |
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＊＊＊ この辺りから、作るのが楽しくなってしまって、写真撮影どころではなくなってしまいました。 ＊＊＊ |
| 前輪となるキャスターを、基台となる本体プレート裏面に取り付けます。
本体プレートには、このキャスターを取り付ける皿ネジが埋るようにネジ穴の面取りがしてある面があります。こちらが表となります。キャスターは裏につきます。 皿ネジを本体プレートに通し、キャスターの穴に通して、ナットを締める。 最後は、ラジオペンチでナットを押えておいて、皿ネジをドライバーで固く締める。 |
| ギアボックスを本体プレート裏面に取り付けます。ネジをギアボックスに通しておいて、本体プレートの穴に通し、本体プレート表面からナットを締めます。 |
| マイコン、赤外センサ、モータードライバーなどの電子部品が実装された制御基板を、台車となる基板にネジ止めする。
ネジ止めの方法は、ギアボックスの取り付けに同じ。 制御基板右端の各隅にある透明樹脂の部品が赤外発光ダイオード。
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| モーターにピニオンギアを押し込むとき、斜めに押し込んで割れないように気をつける。モーターシャフトが完全にささるまで押し込む。 |
| モーターにはんだ付けされた、ノイズ取り用のセラミックコンデンサを持ち上げておく。
本体プレートの切り欠きにモーターの線を通す。モーターの左右の並びを間違えないようにすること。 ギアボックスにモーターを取り付ける。セラミックコンデンサはモーター取り付け後に元のように寝かせておく。 |
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| タイヤの模様の向きは好みで選んでつける。通常は、上から見て、矢印が前向きになる方向．．．かな？。
電池ボックスは、あとからスナップ（電極）を取り付けやすいような向きに、本体プレート上にのせる。 |
組み立て完了 |
ここで、お昼休みでした。お昼ごはんの前に、ハードの組み立てに使った道具をしまって、ごみを片付けて、午後のソフトの編集に備えましょう。
| 「梵天丸」の動作を書き込んだ巻き物（プログラム）を作成します。
Windowsパソコンにプリンタケーブルを接続し、専用Ｉ／Ｏケーブルを介して、梵天丸へプログラムを送って、マイコンの中の、FlashEEPROM（プログラムメモリー）へデータの書き込みを行います。 梵天丸のスイッチが切れていることを確認して、コネクタをさして、スイッチを入れる。 |
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正方形移動、８の字回旋。
なかなか思う距離、角度に設定できません。 ソフト的にチューニングが必要です。さあ、巻き物のどこをいじくればいいでしょう？。 ソフトの編集のところが短いですが、私自身も、必死こいてチューニングを繰り返していました。 私の梵天丸は、ハード的に右曲がりの癖があります。 |
| 最後はみんなでお片付け。
忘れ物のないようにね。 |
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